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작성일18-05-04 20:52

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Download : 자동제어 설계과제.doc





다음의 조건을 만족하는 보상기 KD(s) 를 설계하라.

조건 1 : 경사입력 정상상태오차 0.1 이하
조건 2 : 오버슈트 25% 이하
경사입력 정상상태오차를 0.1 이하로 하기 위해서 정상상태오차 = 1/KD(0) 그리고
[D(s)=(0.4s+1)/(0.04s+1)-`D(0)=1] 이 두 식을 통해 K값은 10이상이 되도록 설계 하였다..

영점은 상승시간을 정하는 wn의근처로 정하였고,극점은 영점 위치의 3~20배 되는 위치로 정하였다.

보드 선도의 결과로 위상마진은 35° -` 75° 로 변화되...



동적 시스템 자동제어
` 설계과제課題 `


설계과제課題 : G(s) = 1/s(s+2) 인 DC 모터를 단위 피드백 제어하고자 한다..

영점은 상승시간을 정하는 wn의근처로 정하였고,극점은 영점 위치의 3~20배 되는 위치로 정하였다.

보드 선도의 결과로 위상마진은 35° -` 75° 로 변화되었다.자동제어,설계,공학기술,레포트
Automatic Control Design Studio Project




자동제어 설계해결해야할문제


동적 시스템 자동제어
` 설계과제課題 `


설계과제課題 : G(s) = 1/s(s+2) 인 DC 모터를 단위 피드백 제어하고자 한다.
또한 D(0)=1 을 만들기 위해 [D(s)=(0.4s+1)/(0.04s+1)-`D(0)=1] 식의 분모, 분자를 1로 만들었다.
이 결과 오버 슈트는 약 2% 정도로 나왔고, 정착 시간은 1.17초 정도로 산출되었다.
다음의 조건을 만족하는 보상기 KD(s) 를 설계하라.

조건 1 : 경사입력 정상상태오차 0.1 이하
조건 2 : 오버슈트 25% 이하
경사입력 정상상태오차를 0.1 이하로 하기 위해서 정상상태오차 = 1/KD(0) 그리고
[D(s)=(0.4s+1)/(0.04s+1)-`D(0)=1] 이 두 식을 통해 K값은 10이상이 되도록 설계 하였다.

근궤적의 변화


`보상설계 전`

`보상설계 후`
보드선도


`보드선도(크기) 청색(보상 전) / 녹색(보상 후)`


`보드선도(위상) 청색(보상 전) /…(省略) 녹색(보상 후)``

계단응답(step response)


`계단응답 청색(보상 전) / 녹색(보상 후)`
계단응답의 보상에 따른 변화
오버슈트 : 25% → 2%
상승시간 : 0.432초 → 0.384초
정착시간 : 3.54초 → 1.17초

충격응답(impulse response)


`충격응답 청색(보상 전) / 녹색(보상 후)`

충격응답의 보상에 따른 변화
정착시간 : 3.95초 → 0.803초













자동제어 설계과제 , 자동제어 설계과제공학기술레포트 , 자동제어 설계
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설명
레포트/공학기술





Download : 자동제어 설계과제.doc( 30 )


순서
다.
이 결과 오버 슈트는 약 2% 정도로 나왔고, 정착 시간은 1.17초 정도로 산출되었다.
또한 D(0)=1 을 만들기 위해 [D(s)=(0.4s+1)/(0.04s+1)-`D(0)=1] 식의 분모, 분자를 1로 만들었다.

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